Home
Products
News
Buy
Support
About
Career
中文
Home
Products
News
Buy
Support
About
Career
中文

思岚产品常见问题解答(二)

 

雷达为什么无法连接?SLAMWARE Core必须水平放置吗?RoboStudio获取插件后为什么不显示 ?……。除了雷达、SLAMWARE、RoboStudio之外,本次针对采用思岚产品的机器人也推出了一些常见问答,下面,进入今天的正题吧~

激光雷达

Q:雷达为什么无法连接 ?

A:检查相应的USB选项是否选择正确,当你新增一台雷达连接时,要选择对相应的COM,如插上一台雷达,新增了COM4,那就USB选项选COM4,然后连接启动。

 

Q:RPLIDAR 如何完成固件升级?

A:教程 | 如何将现有的RPLIDAR A1/A2激光雷达免费升级实现8K模式

 

Q:雷达在安装的时候,需要注意哪些问题?

A:雷达水平安装角度:0度 ~ +2度 (倾角朝上)

雷达扫描开口角度:建议270度及以上,最好在机器人正前方和正后方均有开口。 至少需要大于220度。

雷达盲区: 15cm,建议雷达在安装时,可以略往底盘结构中心靠近,以减少盲区。

 

SLAMWARE

Q:SLAMWARE Core的Pose该如何设置?

A:在SLAMWARE configuration Tool左侧的Robot页面中,可以对SLAMWARE Core模块的参数进行配置,其中Yaw角度为SLAMWARE Core模块本身的安装角度。

SLAMWARE Core模块如果需要倒置安装(朝下),请不要勾选SLAMWARE Core Head Up。注意,模块必须水平放置。

 

Q:SLAMWARE导航方案支不支持全向轮?

A:支持,详见应用手册

https://wiki.slamtec.com/display/SD/KBSW180148+Instruction+for+Integrating+SLAMWARE+Solution++in+Tri-omini-wheeled++Base

 

Q:SLAMWARE与底盘通讯的最大延时是多久?

A:1分钟

 

Q:SLAMWARE所生成地图的分辨率是多少?

A:5cm

Q:是否可以使用USB转以太网的转换接口来连接SLAMWARE模块和上位机系统?

A:可以


 RoboStudio

Q:RoboStudio为什么打不开?

A:需要到官网下载最新版本RoboStudio,旧版本的RoboStudio不支持自动更新。

 

Q:RoboStudio注册后始终无法发送激活邮件?

A:需要进行如下两个步骤 :

(1)检测是否之前注册过RoboStudio但未激活?这时建议【找回密码】尝试一下,不需要再次进行激活。

(2)如不是,可在官网下载最新版的RoboStudio,再次注册激活。

 

Q:RoboStudio该如何获取插件?

A:RoboStudio的插件需要兑换码进行兑换,兑换码可以写support邮件向技术支持小哥哥获取。

 

Q:为什么获取插件后,RoboStudio上仍然没有相关插件?

A:在首次安装的时候需要将电脑连接网络,否则可能导致插件安装失败。随后每获得一个新插件,RoboStudio都需要关闭后重新运行。

 

Q:RoboStudio现在为什么不能直接连接机器人?

A:最新版的RoboStudio连接机器人的时候,需要手动连接雷达/机器人。机器人IP地址统一为:192.168.11.1。

 

机器人

Q:机器人在导航过程中未碰到障碍物,但是却经常改变导航路线?

A:有可能是超声波误触发所导致,建议先将超声波的个数设置成零,以排除超声波的干扰。

 

Q:机器人是依靠什么来进行定位的,是不是一定需要里程计?

A:机器人主要依靠激光雷达传感器和里程计来进行定位,里程计是必须的,且其精度的分辨率要小于1mm, 总误差要小于5%。

 

Q:机器人能不能倒着进入充电桩充电?

A:可以,在SLAMWARE底盘配置工具里面Docking选项卡下面勾选Backward Docking。

 

 

Q:机器人底盘不是圆形的,底盘直径如何设置?

A:以两轮电机的两轮中心为圆心(三轮全向轮的中心为三轮的中心),距离底盘结构上会造成雷达干扰的最远距离为半径,半径x2 即为robot diameter。以此半径画圆,底盘结构多出来的部分的最外沿, 距离此圆的最短距离,可以包含在side margin(边距)里面。设置side margin的时候,要大于等于此距离 。

 

Q:是否机器人每次都需要在地图原点位置,以同一朝向开机?

A:机器人每次上电的位置默认就是原点位置,此时如需上传地图,应该保证该地图的原点位置能匹配上机器的当前的位置。

建议将充电桩放于此处,每次均在充电桩上开机并上传地图,这样能保证机器人的位姿和地图匹配。 

如果想使用同一张地图,但是不在原点位置开机,可以在关机的时候,保存机器人的pose, 待下次开机的时候,上传地图,并同时设置机器人的pose。可以理解成,无论是机器人的位置或者是朝向,都必须要和地图能对应上,否则将无法正常完成导航。

 

Q:调用moveto()设置机器人运动到前方目标点,为什么在周围没有障碍物的情况下,仍不走直线,绕行至目标点?

A:请排查一下几个问题:

(1)保存的地图上面是否存在噪点

(2)传感器有没有误触发

(3)底盘robot_size设置是否合理

(4)底盘side_margin设置是否合理


其他

Q:能不能把超声波传感器配置成碰撞传感器,以0和1的形式来返回数据?

A:不行,碰撞传感器触发的话,会造成机器急停且倒退,超声波触发是避让,行为不一样。

 

Q:SDK里面有没有可以读取惯导模块数据的接口?

A:没有,不支持。

 

Q:SDK中有没有支持自动完成整个区域地图扫描的接口?

A:没有,需要用户根据实际环境,使用RoboStudio等工具来控制机器人完成地图扫描。或者根据需要,利用SDK已有的运动接口来实现自定义功能。

 

关键字:常见问题

top