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思岚产品常见问题解答(三)

 

一、激光雷达传感器部分

Q:Windows环境下连接雷达为什么不成功?

A:使用转接板连接之前,请先确保您已经正确安装了cp2102的驱动,驱动在雷达SDK下面的tools文件夹下可以找到。成功安装后,可在设备管理器>端口,查看电脑分配给它的串口号,如com3。打开RoboStudio>雷达>右击雷达面板空白处>手动连接雷达,选择对应的串口号即可。注意A3的波特率为256000,使用时需在转接板上调为对应的波特率。

 

Q:Ubuntu下识别不到雷达?

A: 请先按照前面的步骤在Windows下用Framegrabber或RoboStudio测试雷达是否可以正常工作。其次,如果Ubuntu识别到雷达USB转接板,一般会显示为ttyusb0,打开串口时请切换至root权限,以避免无法打开串口。

 

Q:雷达如何调速?

A:激光雷达传感器里面有调速的接口setMotorPWM,pwm占空比和转速有相关性,但不是固定的一一对应的关系。另外,由于A1的附件板不支持,A1是不能调转速的。但雷达是由pwm pin的,需要控制的话需要客户的系统自己输出pwm信号。

 

Q:Windows下编译雷达SDK报错?

A:Windows下目前只能用VS2010编译,其他版本的VS可能会出错。另外rplidar_driver是驱动文件,只可编译不可以运行的,另外3个project——frame_grabber simple_grabber ultra_simple ,是示例demo,是可以运行的 。注意在编译运行之前,确保您有给到程序需要的命令行参数(具体需要什么参数,请参阅实际代码)。

 

Q:雷达数据中的quality的意义?

A:quality代表采样点信号质量,实际用来判断扫到的点是否有效。0标识无效点,其他一切大于0的数值表示有效点。太远、太近、反射率太低都会是无效点。

 

Q:如何获取雷达的通讯协议?

A:可自行前往官网>下载与支持页面进行下载,获取雷达通讯协议(适用于 RPLIDAR A 和 S 系列 )。

 

二、软件部分

Q:是否可以使用USB转以太网的转换接口来连接slamware模块和上位机系统?

A:可以

 

Q:调用moveto()设置机器人运动到前方目标点,为什么在周围没有障碍物的情况下,仍不走直线,绕行至目标点?

A:请排查一下几个问题:

(1)保存的地图上面是否存在噪点

(2)传感器有没有误触发

(3)底盘robot_size设置是否合理

(4)底盘side_margin设置是否合理

 

Q:moveto() 中的isMilestone怎么理解,设置和不设置有什么区别?

A:如果isMilestone设置成true的话,会以路径规划的形式到达该点。如果设置成false的话,不会开启路径规划,会先以直线行走的形式朝目标点靠近,如果途中遇到障碍物,会避开。此时,路径无法保证最优。

 

Q:用RoboStudio里的Slamware配置工具进行配置后,如何操作?

A:以使用的机器为SDP Mini为例,点击导出配置文件,将导出的.c文件命名为sdpmini_config.c,用来替代Project工程中原来的同名文件。将Project工程文件在IAR7.6及以上的版本中打开,左上角Workspace下的下拉框选择对应的版本,如使用breakout6.0就选择Release_Rev6,将导出的.c文件中的两处static删除后,点击Make,生成的hex文件用于烧录到breakout上的MCU中。

 

Q:Windows下编译Slamware SDK报错。

A:请使用VS2010编译,其他版本可能会出错。仔细阅读代码,编译调试前需要给您的机器如SDP Mini上电,连接上机器,并设置正确的命令行参数。如果调试时出现报错提示缺少dll如libeay32.dll,请将下面两个dll文件放到上图所示路径中。libeay32.dll ssleay32.dll

 

Q:使用安卓开发,如何把地图上的坐标转换成手机屏幕上呢?

A:由于不确定用户拿到地图数据后在屏幕上的显示方式,显示位置和变换情况,所以我们不提供屏幕坐标与地图坐标转换的接口。如需实现此功能,请根据您的实际显示情况进行计算。

我们提供了一个最简单的地图高清显示,平移、缩放、屏幕坐标转化为地图坐标的地图控件示例,可进入https://pan.baidu.com/s/1xqtMo3C1oly36E6Jz1JOyQ下载参考 。

好了,今天的课就到这里~

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